科威智能伺服在生物發(fā)酵RGV上的應(yīng)用

　　項(xiàng)目簡(jiǎn)介：

　　生物發(fā)酵RGV搬運(yùn)系統(tǒng)應(yīng)用于生物伺料發(fā)酵車間，是用來(lái)實(shí)現(xiàn)“取空箱-接料-放料箱-發(fā)酵-取料箱-卸料-放空箱”這樣一個(gè)搬運(yùn)流程的RGV小車自動(dòng)調(diào)度系統(tǒng)。

　　該系統(tǒng)由1臺(tái)科威主站PLC和8臺(tái)驅(qū)動(dòng)RGV的智能伺服組成，關(guān)鍵點(diǎn)在于：

　　(1)小車負(fù)載在5噸以上，啟停要求非常平穩(wěn);

　　(2)小車定位要求非常準(zhǔn)確，保證軌道能夠?qū)R。

　　實(shí)施方案：

　　主站PLC與8臺(tái)智能伺服進(jìn)行無(wú)線MODBUS組網(wǎng)?？仆LC負(fù)責(zé)調(diào)度，科威智能伺服接受命令走到固定位置執(zhí)行特定工藝動(dòng)作。

　　科威智能伺服的啟停用四階曲線，保證大負(fù)載、大慣量狀態(tài)下的平穩(wěn)啟停;定位用到了智能伺服的事件中斷功能，接收到中斷信號(hào)后走固定脈沖數(shù)的降速曲線停車，保證了小車停車的平穩(wěn)性和定位的一致性。

　　項(xiàng)目總結(jié):

　　科威智能伺服使得生物發(fā)酵RGV搬運(yùn)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了：

　　(1)滿載6噸情況下的快速平穩(wěn)啟停;

　　(2)定位誤差<0.5mm。

　　科威智能伺服的固定脈沖多階曲線(已有專用指令PSOUT)保證了大負(fù)載情況下運(yùn)行的穩(wěn)定性，啟停時(shí)間最短，且啟動(dòng)不會(huì)堵轉(zhuǎn)停車也不會(huì)過(guò)沖。

　　科威智能伺服的可編程是實(shí)現(xiàn)整個(gè)運(yùn)動(dòng)控制過(guò)程的關(guān)鍵。事件中斷功能保證了運(yùn)動(dòng)控制過(guò)程的實(shí)時(shí)性和精確度，什么時(shí)候開(kāi)始降速，降速距離多長(zhǎng)，都能夠得到準(zhǔn)確控制。